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但是VVVF缺点是输入功率因数比较低，谐波电流大，直流电路需要大的储能电容。变频器的主回路构成：电源输入—整流桥—启动电阻—母线电容—制动单元（制动电阻）—逆变桥—电源输出。主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，它由三部分构成：整流电路：将工频电源转变为直流；平波回路：吸收在变流器和逆变器产生的电压脉动；逆变电路：将直流转变为频率可调的交流电。主要参数测量对与其工作系统主要是由变频器和变频电机两部分组成。由于所有的物体均发射热辐射，热辐射是物体温度的函数，该数据可用来以一种非接触的方式决定物体的确切温度。整个云台通过以太网与机器人主控电脑连接，主控制器通过网络对红外热成像、高清相机和云台运动进行控制。热成像输出CVBS模拟和高清相机数字通过压缩板进行H264编码压缩，再传输到主控电脑。热成像测温数据通过以太网接穿频压缩板直达主控制器，向主控制器提供每秒多帧的全屏测温数据、温信息，同时也根据被测温设备特性从主控制获取辐射率、距离、区域信息等，结合机器人的预置位能力，可以有效保证测温的准确性和多次测温数据的数据可对比性。
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